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開放特許抄録集


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整理番号:0140 印刷用PDF
特許名称 触覚の視覚的表現方法および触覚の視覚的表現装置
発明者
略歴/業績他 
研究室概要
大石 潔、 桂 誠一郎、 入江 航平

利用分野

産業用ロボット、工作機械、自動車・医療技術、教育関連機器等、遠隔操作を利用する各種技術分野

発明の目的 人間の持つ感覚、例えば機械と人間、又は遠隔地に存在する人間と人間間の触覚および力覚情報をマルチメディア情報として伝送・保存し、人工的に再現するにあたり、従来は定性的な表現でしか伝達できませんでしたが、これをより直感的且つ定量的に表現して伝達することを目的とします。
概要 ある時間に、どの位置でどのような力が生じているのかという時系列的な力と位置の触覚情報を計時又は力覚センサ等の入力手段によって取得し、この情報を時間領域と空間領域で解析処理し、さらにその解析処理結果を表示手段によって例えばハプトグラフ等で可視化して表示させます。
特徴・効果 環境への接触動作で生じた時系列な力と位置の触覚情報をそのまま単に時系列的に表示させるのではなく、時間と力との関係を空間上に配置して解析処理することによって色や濃淡による可視化表示をすることが可能となります。
そのため、従来、定性的な表現しかできなかった触覚情報を、より直感的かつ定量的に表現し伝送することができます。
さらにまた、取得した触覚情報から、位置に対応した周波数解析により当該触覚情報がどの位置でどのような周波数特性を有するのかの表示や、フーリエ変換又はウェーブレット変換等を採用すれば触覚情報の時間領域や位置領域における解析処理も容易となるなど多くの効果があります。
発明の詳細・
図面等

【特許請求の範囲】
環境への接触動作により生じた時系列な力と位置の触覚情報を取得し、前記取得した前記触覚情報を時間領域と位置領域で解析処理し、この解析処理結果は、前記触覚情報に含まれる時間と力との関係を、周波数と振幅との関係を示す周波数解析データに変換する時間領域の解析と、前記周波数解析データを、前記環境の表面形状に基づき空間上に配置する空間領域の解析とにより得られ、前記空間上に配置された前記周波数解析データから、どの位置でどのような周波数成分の特性を有するのかを、前記環境の表面形状に応じた複数の位置上に、所定範囲の周波数における振幅の度合で表示手段に可視化して表示させることを特徴とする触覚の視覚的表現方法。

【詳細】
一ないし複数の固定した位置と、時系列な力の触覚情報を入力手段2で取得し、取得した触覚情報を処理手段3により時間領域で解析処理し、さらに処理手段3によって得た解析処理結果を、表示手段5に可視化して表示させます。
このように、触覚情報を単に時系列的に表示するのではなく、取得した触覚情報に時間領域で解析処理を施すことで、例えば触覚情報の特徴的な周波数について色や濃淡による可視化表示を表示手段5に行なわせることが可能となります。
なお、図中Eは環境、13はアクチュエータ、14は検知手段を示します。

視覚的表現装置のブロック図
触覚の視覚的表現装置のブロック図
ライセンス情報
  • 特許登録番号:第5057285号
  • 登録日:H24年8月10日(2013年)
  • 権利満了日:H39年8月17日(2027年)
  • 実施許諾:可
  • 権利譲渡:否
事業化情報
  • 実施実績:無し
  • 許諾実績:無し
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