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開放特許抄録集


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整理番号:0167 印刷用PDF
特許名称 触覚の解析方法および触覚の解析装置
発明者
略歴/業績他 
研究室概要
大石 潔、 桂 誠一郎

利用分野

産業用ロボット、自動車・医療技術、教育関連機器等、遠隔操作を利用する各種技術分野

発明の目的 ロボットなど移動体が走行する際には、路面の凹凸や摩擦の影響、障害物など周囲の状況(接触の可否)を瞬時に認識し、これをフィードバックするハプティック(触覚)能力が必要不可欠です。本発明は、前記移動体が路面環境や障害物との接触の状態を検知信号により定量的に把握し安全に動作できるようにすることを目的とします。
概要 移動体の移動中に、当該移動体が受ける時系列な力の触覚情報を入力手段により取得し、この入力手段で取得した触覚情報を処理手段により時間領域で解析処理します。
そして、この解析処理結果に基づき移動体の周囲状況を時間と対応付けて、マッピング手段にて時間空間でのマッピング情報を生成します。
特徴・効果 1)移動体の移動中、どの位置にどのような周波数成分の振幅レベルが存在するかを可視化表現できますので、各場所毎に移動体に接触するか否かの状況を、定量的に把握できます。
2)マッピング情報を分析することで移動体の移動動作や反応を正しく評価できます。
3)マッピング情報に基づき移動体の動作や反応を制御することにより、例えば障害物以外に泥道や砂利道などの乗り心地の悪い路面を回避して移動させるなど、周囲環境を考慮した最適な経路を選択・制御できます。
4)上記以外に、これまで触覚や聴覚ベースでは実現できなかった触覚ベースで安全に移動体の制御ができますので産業上も広範囲な利用が可能です。
発明の詳細・
図面等

【特許請求の範囲】
移動体を移動させ、この移動体の移動中に、当該移動体が受ける時系列な力と位置の触覚情報を取得し、 前記取得した前記触覚情報を時間領域と位置領域で解析処理し、 前記解析処理の結果である前記移動体の位置毎の周波数分析データを、当該位置を含む空間上に可視化できるように重ね合せて、前記移動体の状況を位置空間でマッピングするマッピング情報を生成し、どの位置にどのような周波数成分の振幅レベルが存在するのかを可視化表現できるように、前記マッピング情報を表示させることを特徴とする触覚の解析方法。

【詳細】
図1中、1は外部から取得した触覚情報を視覚情報化する装置本体で、例えばコンピュータなどの演算処理機能を有する装置で構成されます。この装置は、主としてある時間における力と位置の触覚情報を取得する入力手段2と、入力手段2で取得した触覚情報を時間領域と位置領域(空間領域)で解析処理する処理手段3と、処理手段3で得られた空間位置毎の周波数分析データを記憶する記憶手段4と、画面(ディスプレイ)やプリンタなどの視覚的な表示手段5と、移動体11の駆動を制御するモータ制御手段6とにより構成されています。
そして、その作用は図2に示すフローチャートのS1〜S4にしたがって処理されます。

図1 触覚解析装置の概要図


図2 触覚の解析装置の処理フローチャート
ライセンス情報
  • 特許登録番号:第5205864号
  • 登録日:H25年3月1日(2013年)
  • 権利満了日:H39年8月17日(2027年)
  • 実施許諾:可
  • 権利譲渡:否
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