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開放特許抄録集


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整理番号:0169 印刷用PDF
特許名称 触覚の解析方法および触覚の解析装置
発明者
略歴/業績他 
研究室概要
大石 潔、 桂 誠一郎

利用分野

産業用ロボット、自動車・医療技術、教育関連機器等、遠隔操作を利用する各種技術分野

発明の目的 人間の持つ触覚を伝達するにあたり、環境との接触により生じた力の情報から、該環境の材質又は品質上の特徴を定量的に把握して抽出すると共に、各材質又は品質毎にデータベース化して解析できるようにすることを目的とします。
概要 環境Eとの接触動作により生じた時系列な反作用力の触覚情報を入力手段により取得し、この入力手段で取得した触覚情報を、処理手段により時間領域で可視化できるように解析処理し、この解析処理結果から抽出手段が環境Eの材質または品質を抽出する。また、解析処理結果と環境Eの材質とを関連付けた関連付けデータを、環境Eの材質毎に記憶手段に記憶させます。
特徴・効果 1)取得した触覚情報に時間領域で解析処理を施し、得られた周波数分析データに基づき環境との接触動作で生じた力から、接触する環境の材質的や品質上の特徴を定量的に把握して抽出することが可能となります。
2)また、マスターシステムに加わる作用力と、この作用力を受けてスレーブシステムで発生する反作用力とを別々に分離し、ある時間にどのような反作用力が生じているのかを、触覚情報として取得することが可能となります。
これにより、1又は複数のマスターシステムに加わった作用力をネットワークを介して複数のスレーブシステムに反作用力として発生させることができますので、遠隔地における力伝送も可能となります。
発明の詳細・
図面等

【特許請求の範囲】
環境との接触動作に応じて作動するアクチュエータを備え、前記アクチュエータは、1台以上のマスターシステムおよび2台以上のスレーブシステムをネットワークで接続してなり、前記環境との接触動作における作用力を前記マスターシステムで受けると、この作用力に伴う反作用力を、前記ネットワークを介して前記スレーブシステムで生成するようになっており、ある時間にどのような反作用力が生じているのかを、前記環境との接触動作により生じた時系列な力の触覚情報として取得し、 前記取得した前記触覚情報を時間領域で解析処理して、前記触覚情報に含まれる時間と力との関係を、周波数と振幅との関係を示す周波数分析データに変換し、この周波数分析データから前記環境の材質または品質を抽出することを特徴とする触覚の視覚的解析方法。

【詳細】
図1中、1は外部から取得した触覚情報を視覚情報化する装置本体で、例えばコンピュータなどの演算処理機能を有する装置で構成されます。この装置は、ある時間における力と位置の触覚情報を取得する入力手段2と、入力手段2で取得した触覚情報を時間領域と位置領域(空間領域)解析処理する処理手段3と、処理手段3で得られた空間位置毎の周波数分析データを記憶する記憶手段4と、画面(ディスプレイ)やプリンタなどの視覚的な表示手段5と、リニアモータ12の駆動を制御するモータ制御手段6とにより構成されています。
そして、その作用は図2に示すフローチャートS1〜S5にしたがって処理されます。

図1 触覚解析装置の概要図


図2 触覚の解析装置の処理フローチャート
ライセンス情報
  • 特許登録番号:第5211580号
  • 登録日:H25年3月8日(2013年)
  • 権利満了日:H39年8月17日(2027年)
  • 実施許諾:可
  • 権利譲渡:否
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