モーションコントロール研究室

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技術シーズカテゴリー
エレクトロニクス
キーワード
システム理論実世界ハプティクス制御機器制御システム制御理論ソフトロボット電気機器パワーエレクトロニクスメカトロニクス力覚触覚情報制御ロボティクス

研究室教職員

大石 潔

大石 潔OHISHI Kiyoshi

技術科学イノベーション
電気電子情報

教授

TEL:
0258-47-9525
FAX:
0258-47-9500

専門分野

1. 電気電子工学:パワーエレクトロニクス、電気機器
2. システム・制御工学:制御工学、ロボット工学、メカトロニクス

研究分野

1. 安全で俊敏な動作をするソフトロボットを目指した産業用・介護用・医療用ロボットのモーションコントロールの技術開発
2. 実世界ハプティクス、触覚・力覚フィードバック制御、触覚・力覚感覚の保存と再現、環境の保存と再現
3.ACモータの高機能制御(高力率制御、高トルク制御・センサレス制御・ロバスト制御)の開発
4.自動車と電車の安全で高効率な空転滑走再粘着制御方式の開発(電気自動車に応用可能)
5.太陽光発電用インバータとその系統連携の高力率制御、高効率制御、低歪み制御の開発
6.メカトロニクス機器装置の高速・高精度な位置決めサーボシステムの開発

主要設備

力覚フィードバック制御実験装置4セット(8台)、介護用リハビリマシン2台、産業用ロボット4台、PMモータ試験装置6台、射出成形機1台、光ディスク実験装置1台、デジタルオシロスコープ9台、ダイナミックシグナルアナライザ1台、ロジックアナライザ2台、ディジタルパワーメータ3台、絶縁型直流動ひずみアンプ3台、高性能DSP装置6台、FPGA装置5台、角度伝達誤差試験装置 他

得意とする技術

1.触覚・力覚フィードバック制御技術、触覚再現、触覚ネットワーク 、触覚・力覚情報の保存と再現
2.メカトロニクス機器、ロボティクス機器、FA機器の加速度制御ベースのモーションコントロール技術、力制御技術
3.ACモータによる高速・高精度なトルク、速度、位置制御と位置・速度センサレス制御の開発
4.マイクロプロセッサ・DSP・FPGAを活用した高機能なディジタル制御システムの設計と実現
5.静止摩擦、動摩擦、ヒステリシス現象、飽和現象などの機械及び電気の非線形現象のモデル化と制御法の開発
6.共振振動、機台振動、トルクリップル、電流リップルなどの振動現象のモデル化と制御法の開発

産学官連携実績・提案

・エアコン用IPMモータの高力率制御、入力電流振動抑制制御、高調波抑制制御の実現
・通勤電車の安全で高効率な空転滑走再粘着制御(アンチスリップ制御、アンチスキッド制御、アンチロック制御)
・光ディスク記録装置の高速トラッキング・フォーカシング制御
・PMモータの短ピッチ4msec整定時間の超高速位置決め制御
・力センサ無しでの力覚フィードバック制御技術による低コスト力制御ロボット
・太陽光発電用インバータの高力率・高効率化
・電圧飽和・トルク飽和のACモータの電圧利用率向上と高出力化の制御系の開発

交流を求めたい分野

1.ACモータによる高速・高精度なトルク、速度、位置制御と位置・速度センサレス制御の開発
2.触覚・力覚フィードバック制御技術、保存再現技術の応用
3. 各種メカトロニクス・ロボティクス機器・FA機器の高機能制御の開発と実現
特に、産業用ロボット、搬送機器、NC機器、ベルト駆動システム、ボールネジ駆動システム、光ディスク記録装置などに注目しています。
4. 難解な制御対象の構造をモデル化する技術とその制御法の解明
特に、飽和、振動、バックラッシ、ロストモーション、量子化誤差、角度伝達誤差などの非線形要素を含む機械システムに注目しています。
5.単相三相インバータの高力率・高効率化やPWMインバータの1シャント抵抗だけの3相交流復元技術の開発

メッセージ

上記の技術開発であれば、いつでもご相談に応じます。

  • 図1 産業用ロボットのモーションコントロール図1 産業用ロボットのモーションコントロール
  • 図2 通勤電車のアンチスリップ制御図2 通勤電車のアンチスリップ制御
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