制御とパワエレによるロボット・モーションコントロール・メカトロニクスの先端研究!

モーションコントロール研究室

技術シーズカテゴリー
エレクトロニクス
キーワード
遠隔ロボット・遠隔操作サーボシステムシステムエンジニアリング制御工学パワーエレクトロニクスメカトロニクスモーションコントロールモータドライブ力覚・触覚センシングロボット

研究室教職員

横倉 勇希

横倉 勇希YOKOKURA Yuki

電気電子情報

准教授

TEL:
0258-47-9566
FAX:
0258-47-9500
Tran Phuong Thao

Tran Phuong ThaoTran Phuong Thao

電気電子情報

助教

TEL:
0258-47-9525
FAX:
0258-47-9525

専門分野

1.電気電子工学:パワーエレクトロニクス、電気機器
2.システム・制御工学:制御工学、ロボット工学、メカトロニクス

研究分野

1.安全で俊敏な動作をするソフトロボットを目指した産業用・介護用・医療用ロボットのモーションコントロールの技術開発
2.高いバックドライバビリティ(高逆駆動性)を持つ広帯域力制御・ロボットへの直接動作教示
3.ACモータの高機能制御(トルク制御・センサレス制御・ロバスト制御)の開発
4.ハイブリッド自動車低燃費走行制御方式の開発(ガソリン及びディーゼル自動車に応用可能)
5.インバータ高効率制御、低歪み制御の開発
6.メカトロニクス機器装置制御モータシステムの高速・高精度な位置決め・広帯域トルク制御・高速電流制御サーボシステムの開発

主要設備

力覚フィードバック制御実験装置4セット(8台)、産業用ロボット8台、PMモー
タ試験装置6台、デジタルオシロスコープ9台、ダイナミックシ
グナルアナライザ1台、ロジックアナライザ2台、ディジタルパワーメータ3台、高性能DSP装置6台、FPGA装置5台

得意とする技術

1.触覚・力覚フィードバック制御技術
2.メカトロニクス機器、ロボティクス機器、FA機器の加速度制御ベースのモーションコントロール技術、力
制御技術
3.ACモータによる高速・高精度なトルク、速度、位置制御と位置・速度センサレス制御の開発
4.マイクロプロセッサ・DSP・FPGAを活用した高機能なディジタル制御システムの設計と実現
5.静止摩擦、動摩擦、ヒステリシス現象、飽和現象などの機械及び電気の非線形現象のモデル化と制御法の開発
6.共振振動、機台振動、トルクリップル、電流リップルなどの振動現象のモデル化と制御法の開発

産学官連携実績・提案

・産業用ロボットのダイレクトティーチ制御
・PMモータの超高速位置決め制御
・力センサ無しでの力覚フィードバック制御技術による低コスト力制御ロボット
・インバータの高力率・高効率化、位置・力ハイブリッド制御
・人間の動作の保存と再現
・2慣性共振系のねじれトルク制御、負荷側加速度制御

交流を求めたい分野

1.ACモータによる高速・高精度なトルク、速度、位置制御と位置・速度センサレス制御の開発
2.触覚・力覚フィードバック制御技術、保存再現技術の応用
3.各種メカトロニクス・ロボティクス機器・FA機器の高機能制御の開発と実現
 特に、産業用ロボット、搬送機器、NC機器、ベルト駆動システム、ボールネジ駆動システムなどに注目しています
4.難解な制御対象の構造をモデル化する技術とその制御法の解明
 特に、飽和、振動、バックラッシ、ロストモーション、量子化誤差、角度伝達誤差などの非線形要素を含む
機械システムに注目しています。
5.単相三相インバータの高力率・高効率化

メッセージ

上記の技術開発であれば、いつでもご相談に応じます。

  • 図1 産業用ロボットのモーションコントロール図1 産業用ロボットのモーションコントロール
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