開放特許抄録集電気関係

整理番号:0129

映像伝送システム、映像伝送装置、映像伝送方法、探査ロボット、及びプログラム

利用分野

映像伝送装置、探査ロボット等

発明者

岩橋　政宏
木村　哲也

発明の目的

例えば、自走式探査ロボットに搭載されたカメラからの映像信号をインターネット等の通信ネットワーク経由で伝送するにあたり、状況に応じて迅速かつ正確に安定した映像を選択して送信することにより伝送路の帯域を有効活用することを目的とします。

概要

遠隔操作で自走するロボットに搭載したカメラからの映像信号を、成分分解部で時間方向と空間方向に複数の映像成分に分解した後、成分選択部で状況に応じて映像成分を適切に選択して送信すると共に受信側で映像を再生表示させます。

これにより、常に映像成分のすべてを伝送する場合と比較して伝送するデータ量を低減し、データの伝送に要する伝送路の帯域を低減します。

特徴・効果

従来は、映像信号の全成分を常に伝送していましたが、本発明では映像信号を時間方向及び空間方向に複数の映像成分に分解して状況に応じて映像成分を選択的に伝送するため、伝送するデータ量を低減し、伝送に要する伝送路の帯域を低減することができます。

また、映像信号に対して時間的及び空間的な変換を施すことで、映像送信部によるデータ圧縮の効率を高めることができます。

さらに、空間的な変換結果から最低域をＬ成分とすることで、縮小映像（低い空間解像度の映像）におけるエリアス誤差を抑圧する効果があり、エリアス誤差が少ない品質の良い映像を再生することができます。

発明の詳細・図面等

【特許請求の範囲】

撮像装置を搭載した移動機能を有するロボットの前記撮像装置により得られる映像信号を、伝送路を介して遠隔地の受信側装置に伝送する映像伝送装置であって、前記撮像装置により得られる映像信号を時空間分解処理して複数の映像成分に分解する分解手段と、前記分解手段により分解された複数の映像成分の中から、状況に応じて送信する映像成分を選択する選択手段と、前記選択手段により選択された映像成分を送信する送信手段とを備え、前記分解手段は、前記撮像装置により得られる映像信号を、当該映像信号を構成する複数のフレームについてのフレーム間処理により時間方向に複数の成分に分解する時間的順変換手段、及びフレーム内処理により空間方向に複数の成分に分解する空間的順変換手段を有し、前記時間的順変換手段は、前記映像信号を構成する連続したフレームを隣接する複数のフレームからなるフレーム群に分割して、各フレーム群に対して順方向に時間的変換処理としてＮ×Ｎ画素（Ｎは正の整数）の順方向の直交変換を施し、前記時間的変換処理して得られた低域のＭ×Ｍ画素（Ｍは正の整数かつＭ＜Ｎ）を時間方向に係る第１成分とし、残りの成分を時間方向に係る第２成分とすることを特徴とする映像伝送装置。

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【詳細】

遠隔操作で自走するロボット1に搭載されたカメラ11から得られた映像信号は、成分分解部13により時間方向及び空間方向に複数の成分に分解され、成分選択部16によって状況に応じて必要な映像成分のみが選択されてデータ伝送路2を介して遠隔地の受信側装置3に伝送されます。

そして、受信側装置3では、ロボット1から送信されたデータ（映像成分）が受信・復号され、成分合成部33により元の成分が合成されて映像信号が生成され、映像表示部36にて受信した映像を再生表示します。

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映像伝送システムの概略図